主动感知与规则引导式强化学习的目标导航方法及系统

本发明公开了主动感知与规则引导式强化学习的目标导航方法及系统，涉及人工智能技术领域，包括：利用机器人在全局地图上所获取到的环境图像和位置信息构建环境语义地图；在全局探索阶段中，利用启发式的探索规则引导强化学习策略，驱动机器人对环境进行自适应地全局探索，确定粗粒度的目标区域；在末端定位阶段中，利用开放词汇语义检测模型和任意分割模得到目标物体的目标语义检测反馈信息；将目标语义检测反馈信息和环境语义地图输入到末端强化学习模型，利用强化学习策略动态调整机器人位置和朝向；该目标导航方法及系统，显著提升了机器人在开放词汇复杂环境中全局探索效率与末端定位精度，兼顾导航成功率与操作姿态的优化。