卵圆式扫描激光雷达波浪折射校正误差改正方法

本发明公开了卵圆式扫描激光雷达波浪折射校正误差改正方法，属于机载激光测深技术领域，用于机载激光雷达水下地形测量波浪折射校正，包括采用统计离群点去除滤波方法对海面点云进行滤波处理，采用优化移动最小二乘法提取出每个点对应的海面坡度法向量，将卵圆式扫描激光雷达测量过程简化到载体坐标系下进行，利用斯涅尔定律和向量分解法构建折射校正模型，获得经校正后的海底点云坐标。本发明通过对海面点云数据去噪，通过移动最小二乘法对实测海面点云进行拟合，采用协方差矩阵特征分解代替多项式拟合，简便计算且避免多项式拟合误差，采用向量分解计算大大简化流程，且只有单一解。