一种用于野外环境多轮特种车辆的轮地关系建模方法及系统

本发明公开了一种用于野外环境多轮特种车辆的轮地关系建模方法及系统，涉及车辆运动控制技术领域。本发明包括数据获取步骤、模型构建步骤、参数辨识步骤、模型验证步骤。本发明搭建虚拟松软路面数据采集平台，针对多轮特种车辆在松软路面上的多次通过现象，以准确获取各轮胎侧向受力为目标，建立适用于松软路面的轮地接触模型，从而为车辆模型的建立以及车辆控制系统的运行提供更可靠的车辆动力学参数。