一种无人机避障方法及装置

本发明公开了一种无人机避障方法及装置，具体涉及无人机避障技术领域，包括构建桁架语义拓扑，在安全边界栅格上推得作业走廊集合并标注重点视域锥；在其约束下求解初始航迹并形成航点观察约束集合；以位姿先验完成红外与可见光配准并投影至栅格，计算障碍占据概率图，提取障碍边界集合与障碍运动趋势，进而更新局部通行走廊；在此基础上计算视角扰动稳健指数与通道安全裕度指数，输入预定义避障校正模型得到避障校正系数，结合基础风险分数形成判定分值，并与避障门限参数比较生成通过或避让裁决；沿目标障碍法线求解法线微位移向量并实施三向量对齐控制，使机体进入最近安全通行走廊。