一种可变形的管道缺陷检测机器人

本发明公开了一种可变形的管道缺陷检测机器人。该机器人包括双层底盘、机器人主体、模式切换组件以及攀爬组件。模式切换组件安装在双层底盘上，并用于驱动双层底盘的部分底盘结构在收缩与扩展状态之间变形。机器人主体通过模式切换组件使底盘结构进行变形动作，并使管道缺陷检测机器人至少在适用于管道内行驶的四轮驱动模式与适用于攀爬梯子的攀爬模式之间切换；在切换至攀爬模式时，机器人主体控制轮形结构变形，使其外圆周形成适于配合梯子的间歇性支撑结构。本发明实现了机器人在管道内高速移动与自主攀爬布放两种功能模式间的智能切换，彻底避免了人员下井带来的安全风险，显著提升了管道检测作业的自动化水平和综合效率。