摘要
本发明是一种基于多轨迹优化与评估的无人机实时追踪规划方法，包括：获取目标当前时刻的位置和速度，并生成潜在目标点集以及对应的概率分布；对潜在目标点集进行采样，得到候选目标点，并为每个候选目标点规划无碰撞候选路径；进行动态可行性处理，生成时间最优候选轨迹；利用综合评估函数选择得分最高的时间最优候选轨迹作为当前时刻的最终执行轨迹。本发明将耗时的轨迹规划过程前置，极大提升了追踪的实时性；通过探索目标未来位置的多种可能性，保证了追踪的连续性和鲁棒性；利用综合评估函数全面考量，确保无人机在快速追踪的同时，也能规避障碍、保持安全距离，提高了追踪任务的成功率。
