一种基于智驾行车域序列化设计的窄路掉头优化方法

本发明公开了一种基于智驾行车域序列化设计的窄路掉头优化方法，涉及车辆自动驾驶技术领域，包括以下步骤：通过多传感器融合识别道路情况，当满足窄路掉头情况时触发窄路掉头模式；将被控车辆整个掉头过程分解为多个阶段性区域段，用于指导后续行车域的结构生成；将驾驶动作序列绑定至一类或多类特定的行车域模型；在构建完成的行车域中采用三次样条插值方法生成轨迹候选集，并进行可行性判断；本发明通过传感器融合识别触发掉头条件，并将掉头过程划分为多个阶段性区域段，系统根据各阶段被控车辆的预期动作类型，调用对应的驾驶动作序列，并选择相适配的安全邻域模型，实现自动驾驶车辆在空间受限的窄路中安全、高效地完成掉头操作。