基于SITL的无人机飞控与外设融合的仿真方法与系统

本申请提出了一种基于SITL的无人机飞控与外设融合的仿真方法与系统，该系统包括：SITL仿真模块，部署于终端，用于通过数学建模建立无人机模型并作为其虚拟飞控，以及通过模拟虚拟环境，生成环境数据，模拟无人机模型与外设的协同动态行为；信号转换与接口模块，用于在终端建立SITL仿真模块的物理接口，实现SITL仿真模块的虚拟仿真信号和外设的物理信号的双向交互；调试控制模块，部署于终端，用于配置环境数据、以及在虚拟飞控中配置虚拟飞控参数和航线参数，生成飞行数据；外设，用于接收虚拟仿真信号并执行动作指令，以及反馈执行动作指令的虚拟反馈信号。本申请通过模拟仿真环境与硬件接口的深度结合，保证了无人机飞控与外设的仿真调试可靠性。