基于球阵列的工业机器人校准方法、装置和系统

本发明公开了一种基于球阵列的工业机器人校准方法，工业机器人的末端设置有球形机床测头和深度相机，其中，球形机床测头与工业机器人的末端刚性连接，所述方法包括：控制深度相机采集标准球阵列点云数据；驱动工业机器人利用设置在末端的球形机床测头先后碰撞标准球阵列中至少两个标准球；针对每次碰撞，记录工业机器人的关节角数据和位姿数据；拟合得到拟合球心距；构建以拟合球心距与实际球心距的误差最小化为目标的优化函数，通过该函数优化工业机器人运动学参数，以校准工业机器人。在避免使用激光跟踪仪等昂贵设备的前提下，实现了操作简便、精度高且抗干扰性强的工业机器人校准方案。