全地域越障滚动轮声驱动方法

本发明涉及声驱移动机器人领域，更具体的说是全地域越障滚动轮声驱动方法。全地域越障滚动轮声驱动方法，包括以下步骤：步骤一：确定滚动轮装置工作在所要求的径向振动模式下的机械谐振频率；步骤二：搭建滚动轮装置，对压电片1#和压电片2#同时施加激励信号；步骤三：分析滚动轮振动位移并转换为行波形式：步骤四：确定最优相位差：步骤五：驱动滚动轮运动。可以解决声驱移动机器人越障能力不足、驱动效率低、结构与控制复杂的问题。