摘要
本申请涉及智能驾驶领域，具体公开了一种车辆控制方法、车辆及介质，其中方法包括：获取当前控制周期内障碍物的时空数据，基于所述时空数据确定障碍物预测轨迹；基于障碍物预测轨迹，通过高次多项式对车辆在不同未来时间点的横向位移进行建模，以得到多种待选横移轨迹；基于当前驾驶模式以及动态更新的代价函数，在多种待选横移轨迹中确定车辆的初始横移轨迹；响应于检测到突发障碍物，动态修正初始横移轨迹，以得到车辆横移轨迹；基于车辆横移轨迹生成车辆控制指令，并基于车辆控制指令控制车辆。通过对障碍物轨迹进行动态预测，并使用滚动时域动态修正初始横移轨迹，能够实现动态障碍物的高精度预测和实时重规划响应，显著增强安全性。
