基于非高斯噪声模型的北斗抗差卡尔曼滤波定位方法

本发明涉及卫星导航定位技术领域，具体涉及基于非高斯噪声模型的北斗抗差卡尔曼滤波定位方法。本发明通过构建混合高斯模型、学生t分布模型精准表征北斗定位中因遮挡、多路径效应产生的非高斯噪声，并以期望最大化算法在线更新模型参数，解决传统高斯假设模型无法适配噪声统计特性的问题；再将该非高斯噪声模型与抗差滤波融合，通过 Huber 代价函数、IGGIII 方案或噪声概率密度构造自适应抗差权重矩阵，动态调整观测协方差矩阵、抑制异常观测值影响，克服经典抗差滤波缺乏噪声建模、连续强干扰下权重调整失效的缺陷，同时避免粒子滤波计算复杂的问题。