摘要
本发明公开了一种基于扰动自适应的稳定性控制方法、装置、设备及介质，涉及车辆智能控制技术领域，该方法包括获取车辆的横摆角速度、质心侧偏角以及操控信息，以根据环境扰动量和车辆状态扰动量计算得到车辆扰动量；根据车辆的计算性能以及计算得到的车辆扰动量，确定与预测控制程度相关的自适应的预测步数和单步预测时域；构建车辆二自由度线性系统并进行多步迭代得到多步状态转移方程，基于所述多步状态转移方程以及确定的预测步数和单步预测时域构建优化任务；求解所述优化任务的最优解，得到最优控制量进而得到四轮附加横摆力矩并输出，实现车辆稳定性控制。本申请能够有效保证车辆的稳定性控制效果。
