一种基于状态空间模型的抓取检测方法与系统

一种基于状态空间模型的抓取检测方法与系统，方法包括：获取包含目标物体的场景点云，分别进行标注，得到标签数据集合；搭建抓取检测模型；对抓取检测模型进行训练，并依据抓取检测模型的预测结果与标签数据集合计算总损失，调整抓取检测模型的权重，最小化总损失，直至达到设定的迭代停止条件；利用测试集对训练后的抓取检测模型进行评估，保存表现最好的模型参数作为最终的抓取检测模型，将现实中的包含目标物体的场景点云输入到最终的抓取检测模型中，得到检测结果。本发明采用状态空间模型建立了全局特征表达，降低了目标物背景及姿态、位置随机等非结构化场景影响，并结合概率模型提升了网络对抓取任务的理解，实现了更高精度的抓取检测。