基于全局记忆和局部感知的混合信息的路径规划方法

本发明涉及拆装路径规划技术领域，尤其涉及基于全局记忆和局部感知的混合信息的路径规划方法，包括以下步骤，步骤S1、建立虚拟环境；步骤S2、采集虚拟环境的地形数据；步骤S3、针对虚拟环境的静态环境构建虚拟维修人员全局规划器；通过代价评估函数规划虚拟维修人员在导航网格体中的全局移动路径，得到下一时刻的最优运动方向；步骤S4、针对虚拟环境的动态物体构建虚拟维修人员局部规划器，通过射线检测获取局部路径点信息，更新虚拟维修人员下一时刻的最优运动方向。通过全局规划器和局部规划器两者共同构建出的混合信息路径规划方法，解决了动态场景中时存在着无法实时反馈，准确性不足的问题。