一种辅助AUV垂向航行的三自由度质心调节机构

本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种辅助AUV垂向航行的三自由度质心调节机构。包括耐压密封舱体、Z向质心调节机构Ⅰ、Y向质心调节机构、X向质心调节机构及Z向质心调节机构Ⅱ，Z向质心调节机构Ⅰ和Z向质心调节机构Ⅱ分别设置于耐压密封舱体的两端，且均用于Z向质心调节；X向质心调节机构与耐压密封舱体沿轴向滑动连接，X向质心调节机构用于X向质心调节；Y向质心调节机构连接在X向质心调节机构的端部，Y向质心调节机构通过驱动X向质心调节机构沿周向旋转，实现Y向质心调节。本发明包含对质心调节的三个方向的自由度的调节，同时实现AUV动力或无动力快速垂直潜浮及垂直剖面观测能力，对姿态的调整能力较强，调节自由度全面。