一种车辆自动驾驶的速度规划方法、装置、设备及车辆

本申请涉及自动驾驶技术领域，公开了一种车辆自动驾驶的速度规划方法、装置、设备及车辆，所述方法包括：在当前车辆自动驾驶过程中，获取当前车辆的行驶信息；基于行驶信息，确定交通参与者的运动信息；基于运动信息预测交通参与者的轨迹信息；基于轨迹信息生成当前车辆的位移时间图，位移时间图表示交通参与者不同时间与当前车辆的位移范围；确定当前车辆所处的指定场景，确定指定场景对应的位移时间图中的约束范围；将约束范围输入预先构建的动作搜索模型，得到当前车辆的最优动作序列；将最优动作序列输入预先设定的优化算法，规划得到当前车辆的速度曲线。