机器人控制方法及系统

本申请提供了一种机器人控制方法及系统，方法包括：基于第一定位装置获取手部位姿信息，基于第二定位装置获取身部位姿信息；根据手部位姿信息和身部位姿信息确定手部相对于身部的相对位姿是否发生变化；若发生变化，则根据手部位姿信息和身部位姿信息计算手部相对于身部的主动位姿变换量，并根据手部位姿信息和身部位姿信息计算可移动底盘的目标底盘位姿；根据主动位姿变换量计算机械臂的目标机械臂位姿；根据目标机械臂位姿、目标底盘位姿分别生成第一控制指令、第二控制指令。本申请实现针对机械臂与底盘的解耦控制，提升了机器人全身控制的稳定性与精准度。