自主巡航的水质检测无人船路径规划方法及系统

本申请涉及自主巡航的水质检测无人船路径规划方法及系统，涉及船舶路径规划技术领域，包括：基于目标水域内每一监测点位的历史先验知识，确定每一监测点位的监测频率，并根据监测频率生成监测清单循环；响应监测任务启动指令，从监测清单循环中提取当前需执行的实时监测清单；获取表征目标水域内水环境阻力的动态代价场，并基于多目标优化方法，结合实时监测清单与动态代价场进行全局路径寻优，获取全局优化路径；下发全局优化路径至无人船执行本地导航与自适应调整。本发明解决了传统船舶路径规划方法难以精准考量水域复杂环境变化，致使规划路径无法契合实际航行需求，存在能耗高、效率低，且面对突发状况时缺乏有效自适应调整机制等问题。