用于机器人的关节模组

本申请公开了一种用于机器人的关节模组，关节模组包括壳体、输出组件、驱动组件、力矩检测件、控制器和第一码盘。壳体限定出安装空间；输出组件设于壳体内，输出组件包括柔轮、刚轮和输出法兰；驱动组件用于驱动输出组件带动驱动负载转动；力矩检测件设于壳体内，力矩检测件与壳体构造为一体成形件，力矩检测件与柔轮连接配合，力矩检测件用于检测柔轮的力矩；控制器用于根据力矩检测件的检测信号控制驱动组件的输出力矩；第一码盘设于刚轮远离敞开口的端壁，适于通过第一码盘检测刚轮的转动角度，控制器用于根据第一码盘的转动角度控制驱动组件转动或停止工作。力矩检测件仅检测柔轮的力矩，避免了驱动负载所带来的扭矩的影响。