摘要
本发明公开了一种智能化风电塔筒外壁打磨系统及方法，涉及外壁打磨技术领域，包括：确定表面形貌拓扑图；生成预设外壁打磨路径，结合塔筒材质硬度与磨具损耗系数，确定磨头压力‑转速匹配参数；引入机械臂位姿数据，结合塔筒外壁锈蚀深度数据，确定第一误差补偿数据；通过风电塔筒外壁打磨任务，结合塔筒外壁焊缝，确定第二误差补偿数据；连接协同作业的多个机械臂，结合第一误差补偿数据、第二误差补偿数据，配置主从式控制架构，并以主从式控制架构对目标风电塔筒进行外壁打磨多端协作控制。本发明解决现有技术无法实现风电塔筒外壁在复杂形貌下的高精度协同打磨的技术问题，达到提升风电塔筒外壁打磨精度与作业一致性的技术效果。
