一种用于隧道衬砌检测的爬壁机器人及隧道衬砌检测方法

本发明公开了一种用于隧道衬砌检测的爬壁机器人及隧道衬砌检测方法，涉及隧道检测技术领域，包括机体、地质雷达、图像获取装置和转向轮、行走轮；机体的横向两侧均设置爬壁组件；爬壁组件包括第一滑动件、第二滑动件、固定件，以及第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆，第一伸缩杆朝向机体前侧方向延伸，第二伸缩杆朝向机体后侧方向延伸，第三伸缩杆朝向机体外侧延伸；第一伸缩杆、第二伸缩杆和第三伸缩杆的端部均连接第四伸缩杆，第四伸缩杆上连接真空吸盘。本发明用于解决现有技术中爬壁机器人用于隧道衬砌检测时存在爬行稳定性较差、坠落风险较大、负重能力较弱等问题，实现提高爬壁机器人用于隧道衬砌检测的稳定性和安全性的目的。