一种基于无人机众源感知的实景三维模型构建及更新方法、系统、终端及存储介质

本发明属于计算机和位置服务技术领域，公开了一种基于无人机众源感知的实景三维模型构建及更新方法、系统、终端及存储介质，包括：获取无人机感知数据；基于无人机感知数据，通过目标检测与光学字符识别相结合的方法，提取当前环境中的目标特征物及语义信息；基于无人机感知数据，利用多传感器紧耦合技术实时构建实景三维局部地图；根据提取的目标特征物及语义信息，利用关键帧选取与语义辅助约束方法对实景三维局部地图进行拼接，得到实景三维全局地图；基于特征物辅助的全局回环检测与位姿图优化方法消除实景三维全局地图中的累积误差，得到更新后的实景三维模型。本发明实现了实景三维模型的构建与及时更新，提高了构建及更新的效率和精度。