一种基于谐振惯导的自适应传递对准方法

本发明涉及惯导对准领域，公开了一种基于谐振惯导的自适应传递对准方法，包括：获取主、子惯导的速度与角速度信息；将速度差值和角速度差值的时间积分值共同作为观测量，以抑制挠曲变形干扰；构建自适应卡尔曼滤波器，基于新息序列实时更新量测噪声协方差矩阵，以适应积分观测引入的噪声时变特性，精确估计系统状态误差；在对准过程中，根据预设策略分时段主动控制谐振陀螺的振型角，利用对称性漂移与振型角的周期关系，使其在整个对准周期内的积分值趋近于零，从物理源头消除关键累积误差。本发明通过观测模型、自适应滤波与主动物理控制的协同设计，显著提高了动态环境下的传递对准精度、稳定性和自适应能力。