摘要
本发明公开了一种低空飞行无人机的自主巡检任务分配优化方法，属于无人机智能控制技术领域；该方法包括：通过数据采集模块获取任务属性、无人机状态、地理环境及实时气象数据；环境建模模块融合地理与气象数据构建三维动态环境模型；动态分配模块以最小化无人机运行次数为目标，结合无人机单次最大飞行距离和路径安全阈值约束，采用改进节约算法聚类进行任务分组，基于带时间窗的车辆路径问题模型优化任务序列，并生成任务分配方案；控制终端向无人机下发任务分配方案，无人机执行方案并根据实时气象变化调整路径，任务完成后生成多维巡检报告。本发明提升了复杂环境下任务分配效率与飞行安全性，降低巡检成本。
