一种超声成像引导的介入手术机器人

本发明公开了微创手术机器人技术领域的一种超声成像引导的介入手术机器人，包括：规划模块用于提取肿瘤轮廓特征，构建消融能量场仿真模型，自动生成最优进针路径规划方案；辅助定位模块用于获取病灶三维空间初始位置坐标，建立病灶定位参考坐标系，对病灶位置进行实时动态追踪；预警模块用于建立肿瘤周围正常器官的三维模型，并标记危险区域并优化消融移动路径，并计算汽化区与术前标定的危险区域的实时距离，与安全距离阈值进行对比，触发警报策略。本发明通过三大模块协同，构建“术前规划‑术中定位‑危险预警”全流程闭环，提取肿瘤轮廓以及仿真消融能量场，对小病灶实现动态追踪，通过分级预警联动控制降低并发症风险。