一种车辆控制方法、车辆及存储介质

本公开实施例涉及一种车辆控制方法、车辆及存储介质，涉及车辆行驶控制技术领域，其中该方法包括：基于目标车辆的换道状态机获取当前换道状态为换道未锁定状态的情况下，确定目标车辆对应的目标车道，并获取目标车辆的环境感知数据；基于目标车道、环境感知数据和预设行驶轨迹生成约束条件，确定目标行驶轨迹；基于目标行驶轨迹控制目标车辆行驶至目标车道。该方法在换道状态机的当前换道状态为换道未锁定状态且在搜索行驶轨迹前确定目标车道，保证目标行驶轨迹的可行性，从而避免来回换道和连续多车道换道等情况，提升车辆行驶轨迹稳定性。