一种自主水下航行器MPC控制器参数优化方法

本发明适用于自主水下航行器控制技术领域，提供了一种自主水下航行器MPC控制器参数优化方法，包括以下步骤：构建AUV运动数学模型，包括水平面运动连续时间线性状态空间方程和竖直面运动线性状态空间方程；MPC控制器的设计，定义目标函数最小化权重矩阵、及预测时域的参数；采用IBKA算法进行参数优化，并将优化后的参数应用至MPC控制器，实现AUV航向或深度控制。该方法将透镜成像反向学习策略引入BKA，通过适应度函数将IBKA算法与MPC控制器结合，从而实现了控制器的参数优化，提升了控制器的控制性能，为MPC控制器的参数选取提供了新思路。