基于机器视觉技术的白车身焊缝识别与自动焊接方法

本发明公开了基于机器视觉技术的白车身焊缝识别与自动焊接方法，具体涉及计算机视觉与图像处理技术领域，用于解决现有三维视觉识别方法对不完整且具有不确定性的点云数据处理能力不足导致的焊缝轨迹识别准确性问题；通过多视角点云采集与配准、概率性置信度评估、轨迹连续性约束的区域生长以及多轨迹融合优化等步骤，实现了在复杂工况下对白车身焊缝轨迹的精确识别；首先获取多视角点云数据并进行概率性配准生成置信度评估结果，然后基于置信度加权和语义约束生成候选轨迹，最后通过智能优化生成最优轨迹并转换为机器人可执行的焊接指令，有效提高了焊缝识别的准确性和鲁棒性。