机器人抓取决策的学习及确定方法、设备及介质

本发明实施例提供了机器人抓取决策的学习及确定方法、设备及介质，涉及机器人控制技术领域。该方法包括：利用多个不同的智能体分别提取样本三维点云的中间层特征，得到各智能体对应的中间层特征，并分别利用各智能体将各自对应的中间层特征映射为抓取决策，作为各智能体对应的目标抓取决策，此外，针对每个智能体，利用智能体对应的决策损失、特征损失和网络训练损失对智能体进行训练，从而有效提升智能体预测灵巧手抓取位姿的准确性。