基于数据融合的膨胀噪声处理方法与激光雷达测距系统

本发明提供一种基于数据融合的膨胀噪声处理方法与激光雷达测距系统，通过获取目标测距场景的原始RGB图、原始雷达深度图以及原始雷达灰度图进行匹配融合，获得匹配RGB图；对匹配RGB图进行图像分割与识别，获得若干个噪声源候选物体；对原始雷达灰度图进行识别，得到高反区域；将判定噪声源候选物体的像素位置是否全在高反区域、和判定从噪声源候选物体边沿开始其灰度值是否向四周衰减作为筛选条件，对所有的噪声源候选物体进行遍历筛选，得到噪声源目标物体；根据噪声源目标物体所在区域，在所述高反区域中识别出相应的膨胀污染区。通过融合RGB信息和激光雷达信息准确识别出噪声源目标物体及相应的膨胀污染区，有效提高了激光雷达测距结果的精准性。