摘要
本申请涉及机器人技术领域，公开了一种堆叠物体的抓取方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：获取拍摄装置拍摄的堆叠物体的待识别图像；所述堆叠物体包括至少两个以堆叠方式放置的物体；从所述待识别图像中提取出所述堆叠物体的三维点云数据；基于所述堆叠物体的三维点云数据识别所述堆叠物体中处于最上层的顶层物体；根据所述顶层物体的三维点云数据识别所述顶层物体的质心位置；根据所述质心位置生成机器人的抓取轨迹，并控制抓取部件按照所述抓取轨迹抓取所述顶层物体，能够达到抓取无序摆放物体的无效抓取效果，提升了抓取效率。
