一种三维点云重建方法及其在目标检测中的应用

本发明提供一种三维点云重建方法及其在目标检测中的应用，点云重建方法包括：获取不完整的原始点云；将所述原始点云输入至训练好的点云补全模型中，得到完整点云，其中，所述点云补全模型包括特征提取模块、特征生成模块、编码器、查询生成器、解码器以及重建头。该方法通过构建点云补全模型，实现不完整点云的自动补全，在进行特征提取和生成时，兼顾全局一致性与局部细节表达，显著增强点云的多尺度表征能力和泛化性能；并通过编码器‑解码器结构，快速生成预测中心点的特征，并基于重建头对缺失点云进行预测以及全部点云的融合，通过该方法，可以更加准确的对点云进行补全预测。