一种海陆融合导航的位姿解算方法及系统

本发明属于导航定位技术领域，具体公开一种海陆融合导航的位姿解算方法及系统，旨在解决传统导航在跨介质环境中定位失效、模型失配等问题。方法包括：获取惯性测量单元、卫星系统等多源传感器数据；从中提取地表纹理与水下地形信息，生成含陆地、水域或过渡区域的感知特征；据此确定动态融合策略生成自适应参数，选匹配的动力学误差模型；加权融合数据得初步位姿，经误差模型补偿输出最终结果。系统含数据采集、环境特征生成等模块，实现环境自适应切换，提升导航连续性、鲁棒性与精度，适用于两栖机器人复杂作业场景。