基于柔性传感器的多维变形自传感框架及其方法

本发明公开了一种基于柔性传感器的多维变形自传感框架及其方法。该多维变形框架主要包括连接梁、伸缩梁、传感器连接件、柔性传感器、旋转驱动机构。连接梁与伸缩梁之间采用推力轴承连接，伸缩梁中部的电动推杆可以伸长，旋转驱动机构的输出轴可驱动伸缩梁相对于连接梁发生旋转，故该框架可以同时实现伸长和偏转的多维变形。本发明还提出了上述框架的变形传感方法：柔性传感器长度的变化会使感应接收到的电信号改变，由电信号的改变可以识别得到柔性传感器的长度。本发明在多维变形框架的上下表面对角位置连接两根柔性传感器，通过框架变形使得柔性传感器电信号改变，识别得到框架变形状态，使得多维变形框架形成一个自传感系统。