基于自动驾驶的静态地图构建方法及装置

本申请公开了一种基于自动驾驶的静态地图构建方法及装置，包括：将激光雷达三维点云数据与IMU运动信息进行时间同步和空间配准，得到配准数据；基于配准数据进行地标提取和数据关联，得到数据关联结果；基于数据关联结果构建混合因子图模型；基于混合因子图模型联合估计车辆位姿信息并采用稀疏增量体素法进行局部地图构建，得到包含动态物体的局部点云地图；对局部点云地图进行动态物体过滤和地图拼接，得到无动态物体的全局静态点云地图。本申请通过引入因子图优化技术进行位姿估计，准确构建包含动态物体的局部点云地图，进而结合动态物体过滤和地图拼接算法，有效提高静态地图构建的准确性和鲁棒性的同时，增强了对动态环境的适应能力。