一种融合视觉与激光雷达的AGV精确定位控制方法、装置、设备及介质

本发明公开了一种融合视觉与激光雷达的AGV精确定位控制方法、装置、设备及介质，涉及AGV精确定位技术领域，包括获取不同环境下的历史视觉与激光雷达数据及对应的AGV实际数据，计算多维偏差并求均方误差作为第一过程噪声协方差；基于传感器精度设定第一观测噪声协方差，并通过旋转生成多组第二观测噪声协方差；将第一过程噪声协方差拆分并旋转生成多组第二过程噪声协方差，经笛卡尔积得到第三过程噪声协方差；随机组合观测与过程噪声协方差形成滤波控制数组，应用于融合定位并多维评估，选取最佳组作为第二滤波控制数组用于AGV定位，解决了融合视觉与激光雷达的AGV定位中精度与稳定性不足的问题。