机器人可变足端以及建筑内部自适应爬楼机器人

本发明涉及一种机器人可变足端以及建筑内部自适应爬楼机器人，属于机器人技术领域，主旋转关节包括主旋转连接臂以及第一旋转动力元件，主旋转连接臂的一端与机身铰接，钩爪设置在主旋转连接臂的另一端，足端折叠关节包括折叠连接臂以及第二旋转动力元件，折叠连接臂的一端与主旋转连接臂靠近钩爪的一侧铰接，吸盘设置在折叠连接臂的另一端，本发明中当楼梯台阶的台阶面摩擦系数大于或等于0.5时，第一旋转动力元件带动主旋转连接臂向下旋转，使得钩爪能够紧紧抓住破损的台阶面避免接触不稳，当楼梯台阶的台阶面摩擦系数小于0.5时，第二旋转动力元件带动折叠连接臂向下旋转，吸盘能够与台阶面吸附连接避免出现打滑，实现足端适应不同状态的楼梯台阶。