一种复杂场景中的轮式机器人可通过性预测方法及系统

本申请提供了一种复杂场景中的轮式机器人可通过性预测方法及系统，涉及机器人技术领域，所述方法包括：通过三维激光扫描仪预先采集室内三维点云数据，生成室内点云地图，利用基于稀疏卷积的三维语义分割网络对室内点云地图进行处理，生成多层语义地图；提取任务指令的目标点坐标，采用路径规划引擎在多层语义地图上搜索全局参考路径；构建局部实时动态环境模型；获得综合可行性评分；基于综合可行性评分执行分层决策，生成运动调整方案。解决了难以应对复杂室内场景中动态、多变的可通过性挑战，环境表征能力不足、感知维度单一、决策机制不够智能的技术问题。