基于激光光束的AGV环境感知方法及系统

本发明属于AGV技术领域，提供了基于激光光束的AGV环境感知方法及系统。方法包括：车载激光雷达对周围环境进行连续扫描，获得时序连续的激光点云数据帧集；基于激光点云数据帧集得出若干动态目标，提取各动态目标的动态特征参数，从各动态目标中识别得出轻质动态目标；基于运动轨迹特征对对应的轻质动态目标进行运动中心分析，得出运动中心分析结果；基于运动中心分析结果确定出若干障碍物目标，基于各障碍物目标规划在周围环境中的行驶轨迹，并执行。本发明可降低AGV因飞絮干扰产生的误停率，同时有效规避了AGV与飘落纱线发生拉扯的安全风险，提升复杂纺织环境下的感知可靠性与运行智能化水平，进而提升轨迹规划的准确性。