基于虚拟安全机制的人形机器人柔顺协同搬运方法及系统

本发明属于机器人搬运技术领域，公开了一种基于虚拟安全机制的人形机器人柔顺协同搬运方法及系统，所述方法包括步骤：对待搬运的物体的自动识别与空间位置精确定位；基于待搬运的物体的识别和定位结果等，计算人形机器人的双臂末端执行器执行搬运动作的最优空间接触点的位置；对最优空间接触点的位置进行动态姿态微调，生成人形机器人从起始状态到完成搬运任务的运动轨迹，构建虚拟空间约束域；持续感知人形机器人与环境以及待搬运的物体的交互力反馈信息，实时动态调整人形机器人的双臂的运动姿态与作用力度。本发明通过视觉和力觉跨模态感知融合及高可靠低延时通信保障，实现搬运过程的柔顺防碰撞控制，达成安全性与作业效能的同步优化。