一种融合多视图语义关键点的刚体目标位姿测量方法

本发明涉及一种融合多视图语义关键点的刚体目标位姿测量方法，包括以下步骤：构建样本集，并基于样本集训练目标检测网络和语义关键点定位网络；基于训练完成的目标检测网络检测多视图中所有目标物体，获取目标物体的边界框并生成裁剪后的图像集；基于语义关键点定位网络对图像集中的目标物体进行关键点预测；基于多视图集合约束对不同视图下的关键点进行匹配，形成多视图语义关键点集合；将获得的多视图语义关键点集合输入三阶段渐近位姿估计算法，求解出目标物体的位姿。本发明通过融合多视图的语义关键点，能有效的解决在传统方案中在特殊/复杂场景下的性能瓶颈，实现了刚体目标的位置和姿态的精确测量。