一种搬运机器人夹持力控制方法及系统

本申请实施例提出了一种搬运机器人夹持力控制方法及系统，涉及搬运机器人夹持力控制技术领域，方法包括获取第一夹持力感知元件的夹持力信号、夹持器驱动机构的驱动参数和夹持器钳口的位移信息；根据所述驱动参数和所述位移信息得到参考夹持力；检测所述夹持力信号与所述参考夹持力之间的偏差趋势，得到目标偏差；根据所述目标偏差和预设在线自适应补偿策略对所述夹持力信号进行补偿，得到补偿后的夹持力信号；基于所述补偿后的夹持力信号，控制所述夹持器驱动机构对高温金属坯料的夹持力。本申请能够提升锻件的成形质量和生产效率。