一种水下机器人导航定位方法及系统

本发明的一种水下机器人导航定位方法及系统,方法包括：S1:通过惯性测量单元采集角速度与加速度信号；S2:根据波束径向速度矢量信号结合角速度信号解算三维速度观测值，根据声学图像信号提取环境特征点云数据；S3:进行多源数据时间同步，生成时空对齐的融合输入信号；S4:构建自适应因子图优化模型，基于实时权重系数动态调整惯性导航解算节点；将环境特征点云数据输入闭环检测模块生成回环因子节点，并根据特征匹配度自适应修正该节点权重；S5：通过非线性优化算法求解自适应因子图优化模型。本发明的一种水下机器人导航定位方法及系统可以解决水下无GPS环境下多源异构传感器融合定位精度不足的问题。