打磨机器人钢模板打磨路径规划方法、装置、设备及介质

本发明公开了一种打磨机器人钢模板打磨路径规划方法、装置、设备及介质，属于打磨机器人技术领域，包括：基于钢模板的扫描结果，根据扫描结果确定需要深度打磨的坑的属性，所述属性包括：位置、直径和深度；基于坑的属性信息和打磨机器人的每个打磨头的作业效率确定每个坑所需的打磨时长；根据每个坑所需的打磨时长，确定每个坑打磨结束后打磨机器人的单一打磨结束状态；基于打磨机器人的单一打磨结束状态和坑的属性生成多条打磨路径，并计算每条打磨路径的打磨总时长；根据打磨总时长选择最优打磨路径。可以提高钢模板中小坑的打磨效果，同时，还可通过对小坑打磨路径的优化，进一步提升了钢模板小坑的打磨效率。