一种基于无人机的引水隧洞缺陷三维检测装置及方法

本发明提供了一种基于无人机的引水隧洞缺陷三维检测装置及方法，属于引水隧洞缺陷检测技术领域，包括无人机和搭载在其上的多目高清相机、照明装置、激光雷达装置、定位模块，还包括数据处理模块；定位模块包括惯性测量单元、双目定位相机和气压高度计，定位模块采用滤波算法对惯性测量单元、双目定位相机和气压高度计的测量数据进行融合与校准，得出无人机的精确位置数据；数据处理模块用于根据多目高清相机采集的高清影像数据、位置数据和激光雷达装置采集的点云数据构建隧洞高清实景三维模型、进行多模态缺陷自动检测和在隧洞高清实景三维模型中进行缺陷的三维定量标注与展示。本发明有效提升隧洞缺陷检测的自动化水平和成果的丰富性。