摘要
电动挖掘机及其电驱回转系统的控制方法、装置和介质，涉及电动挖机回转控制技术领域。方法包含：对挖掘机电驱回转系统进行动力学建模，获取动力学模型。基于动力学模型，选取系统状态变量，并以整机回转速度跟踪误差最小且转矩冲击小为控制目标，搭建非奇异快速终端滑模速度控制器。简化挖掘机结构建立空间坐标系和D‑H法坐标系，然后构建工作装置重心和随位姿变化的转动惯量的数学模型，获取挖掘机的总转动惯量数学模型。针对挖掘机回转工况中的负载变化和时变惯量引起的扰动，搭建龙伯格观测器，并将观测到的负载值前馈至回转速度控制器中，获取更新后的控制数据。其能够解决回转速度不稳定、转矩脉动大、操控性差的问题。
