基于多模态传感联动的钻孔摄像动态自清洁方法及系统

本发明公开了一种基于多模态传感联动的钻孔摄像动态自清洁方法及系统，通过布设于钻孔摄像装置前端的MEMS微力传感器获取碰撞或附着压力数据，结合图像清晰度特征提取模块，采用基于污损面积的优化算法实现多源传感数据融合与污损判别；在判定镜头污染的情况下，控制嵌入式系统驱动气液双相喷嘴，以设定的喷射频率、角度与压力参数进行镜头清洁；随后，根据图像质量变化反馈结果判断清洁效果，若未达到设定清晰度阈值，则再次调节喷射策略直至清洁完成。本发明实现了钻孔摄像过程中的动态污染识别、自适应清洁决策及多轮次反馈调控，有效提升了煤矿深井恶劣环境下的图像采集效率与质量，具备良好的工程实用性与推广价值。