一种通用型移动机械臂复合机器人控制方法及系统

本发明公开一种通用型移动机械臂复合机器人控制方法及系统，该方法根据判定的当前作业场景类型匹配对应的作业流程模板，从系统数据库中载入当前作业场景下的默认作业参数与安全控制阈值；以固定时间窗口为单位，动态规划复合机器人的移动底盘的行驶路径与机械臂的动作姿态，实时执行安全控制规则以监控作业过程；当作业任务结束后，基于记录数据对作业参数进行批量更新；当检测到网络通信质量变差或设备出现故障时，自动切换至本地安全运行模式；待故障恢复后，通过比对任务执行记录与动作轨迹记录，续接未完成的作业任务。本发明解决作业流程固定，缺多场景自动识别与策略切换，技能优化依赖人工调参的问题。