摘要
本发明涉及一种防止工具侧快换盘意外掉落的控制方法。包括在机器人的每个工具停放站设置一个具有机械编码功能的二位二通常闭机械阀，并配置用于检测工具是否贴合的到位传感器、用于检测阀芯欠位状态的欠位传感器和用于检测阀芯过位状态的过位传感器。通过逻辑判断模块对所有停放站的传感器信号进行与运算，生成一个总允许信号；仅当所有工具均正确停放在其对应停放站，且机器人侧快换盘的电磁阀发出松开信号时，总允许信号才导通，控制设置于总松开气路上的气源阀门打开，使松开气体能够进入快换盘执行松开动作。本发明通过硬件联锁与逻辑判断相结合的方式，从根本上杜绝了因电磁阀单点故障、干扰或误操作导致的工具意外掉落问题。
